iPTAMの概要把握としてreport.pdfを読む。内容は主にポーティングの話で、まとめると
- iPhoneコンパチブルなソースがiPTAM, iCVD, iTooN.
- オリジナルはPTAM, LibCVD, TooN
- オリジナルのPTAMからOpenGLやgvarsを削除.
- 必要な変数はハードコード
- LibCVDはすべてのファイルを調べ、必要な機能とファイルだけ残し、外部ライブラリへの依存関係を取り除いた.
- アップルのvideo APIを使ってフレームを取得、OpenGL ESで動くようにグリッド描画機能を書きなおした.
これで、以下のような（といってもreport.pdfに書かれてたURLの動画は非公開なんだけど...）結果を得ることが出来たらしい。
（しょうがないのでiPTAMで検索して出てきた動画を代わりに）
ただし、現在は
- マップの初期化後、追跡中の特徴点に一致する特徴点を検出できず、すぐにリカバリモードに入ってしまう
という問題があるようで、今はリカバリモードは無効にし、PTAMのトラッキングを続けるようにしているということです。
少し全体像が見通せたし、次は実際にコードを読んで動かせるように頑張ってみるか。
